桁架机械手在进行上下料的过程，通常是机械手臂沿X轴运动到工件取料位置的上方后停止，然后Z轴向下运动使张开的手爪刚好能抓住工件，闭合手爪抓住工件后，使Z轴再向上运动到指定高度，然后再沿X轴方向运动到工作台卡盘正上方，然后Z轴向下运动把工件装入卡盘或工装内。然后卡盘夹紧，Z轴上升到超出机床防护罩上方，X轴再运动到等待位置等待机床完成工件的加工。

1.六轴机器人对于企业而言，是可以直接提高生产效率和产品质量。
2.在运转过程中不停顿不休息，能从事高重复性、高强度、高精度操作的工作。
3.产品质量受人的因素影响较小，产品质量 更稳定。可以降低企业成本。
4.容易安排生产计划。由于六轴机器人可重复性高，只要给定参数，就会永远按照指令去动作，因此安排生产计划非常明确。
5.可缩短产品改型换代的周期，降低相应的设备投资。
6.六轴机器人与专机的区别就是可以通过修改程序以适应不同工件的生产。

一般来说，桁架机械手是可以分成桁架、机械手、驱动系统三个部分。他的桁架部位，往往可以简单的看成梁，因为它的结构类似于力学当中的结构梁，从力学的角度分析，可以将桁架与简支梁做横向对比，可以通过简支梁的弯矩图分析桁架，增加机械手对桁架的作用力。在机床上桁架机械手有着很高的要求，要求机械手有着效率高、可靠性强的要求，对于桁架的立柱选择，它要使桁架支撑稳定，同时也要节省机床的整体空间，而对于大多数立柱的结构，都选取钢结构。

桁架机械手实现的是机床制造过程的完全自动化，它采用一体化的加工技术，适用于生产线工件的装卸，车削和重新排序等工序。桁架机械手由三个基本部分组成：主体，驱动系统和控制系统。它的移动部分是一个重量轻的十字滑块和一个Z方向的冲压件，所述的冲压件是由铝合金拉出的截面棒制成的。横梁采用方钢截面，横梁上设有导轨和齿条，导轨和导轨通过滚筒与导轨接触，整个机械手挂在横梁上。